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福建莆田龍門(mén)吊廠家針對(duì)龍門(mén)吊這一典型的欠驅(qū)動(dòng)起重機(jī)設(shè)備的系統(tǒng)，設(shè)備采用了拉格朗日方程的方法建立了其動(dòng)力學(xué)模型。該模型同時(shí)考慮了吊車(chē)系統(tǒng)水平方向、前后方向和垂直方向上的三維運(yùn)動(dòng)以及由這些運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致的負(fù)載擺角變化，且負(fù)載在二維空間的擺動(dòng)角度通過(guò)特殊定義的二維平面的擺角進(jìn)行描述。根據(jù)負(fù)載擺角的定義方式，取消三維吊車(chē)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的一個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度直接將得到廣泛研究的二維吊車(chē)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。為了便于進(jìn)行控制器的設(shè)計(jì)，還給出了近似條件下的龍門(mén)吊車(chē)系統(tǒng)的線(xiàn)化模型。數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了動(dòng)力學(xué)模型的有效。

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