速度比例增益 1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益; 2、設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載值情況確定。一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越大; 3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設(shè)定較大的值。 速度積分時間常數(shù) 1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù); 2、設(shè)置值越小,積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越大; 3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設(shè)定較小的值。
采用執(zhí)行電機(jī)拖動固有負(fù)載的測試平臺 這種測試系統(tǒng)由三部分組成,分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)、系統(tǒng)固有負(fù)載及上位機(jī)。上位機(jī)將速度指令信號發(fā)送給伺服驅(qū)動器,伺服系統(tǒng)按照指令開始運(yùn)行。在運(yùn)行過程中,上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù),并對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。 對于這種測試系統(tǒng),負(fù)載采用被測系統(tǒng)的固有負(fù)載,因此測試過程貼近于伺服驅(qū)動器的實際工作情況,測試結(jié)果比較準(zhǔn)確。但由于有的被測系統(tǒng)的固有負(fù)載不方便從裝備上移走,因此測試過程只能在裝備上進(jìn)行,不是很方便
采用有執(zhí)行電機(jī)而沒有負(fù)載的測試平臺 這種測試系統(tǒng)由兩部分組成,分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)和上位機(jī)。上位機(jī)將速度指令信號發(fā)送給伺服驅(qū)動器,伺服驅(qū)動器按照指令開始運(yùn)行。在運(yùn)行過程中,上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù),并對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。由于這種測試系統(tǒng)中電機(jī)不帶負(fù)載,所以與前面兩種測試系統(tǒng)相比,該系統(tǒng)體積相對減小,而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較簡單,但是這也使得該系統(tǒng)不能模擬伺服驅(qū)動器的實際運(yùn)行情況。通常情況下,此類測試系統(tǒng)僅用于被測系統(tǒng)在空載情況下的轉(zhuǎn)速和角位移的測試,而不能對伺服驅(qū)動器進(jìn)行而準(zhǔn)確的測試
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